Прерывания в микроконтроллерах Миландр. Системный таймер.

// Моргаем светодиодом по прерыванию
#include "MDR32F9Q2I.h" // Заголовок с наименованиями CMSIS

#define PIN_LED 3	// Номер вывода светодиода
#define PORT_LED MDR_PORTB	// Порт светодиода

void SysTick_Handler(void); // Прототип обработчика прерывания (чтобы убрать предупреждения Keil)

static void init_GPIO(void){ // Инициализация порта
  MDR_RST_CLK->PER_CLOCK |= (1 << 22); // Разрешение тактирования порта B (п.14.7.8)

  PORT_LED->OE |= (1 << PIN_LED); // Вход или выход. 0 - вход, 1 - выход (п.16.1.2)
  PORT_LED->ANALOG |= (1 << PIN_LED); // Аналог или цифра. 0 - аналоговый, 1 - цифровой (п.16.1.4) (п.4 т.2)
  PORT_LED->PWR |= (1 << PIN_LED * 2); // Передатчик. 0 - отключен, 1 - медленный, 2 - средний, 3 - быстрый (п.16.1.7)
}

static void init_SysTick(void){ // Инициализация системного таймера SysTick  
  SysTick->CTRL = ( // Параметры системного таймера (п.12.1.1)
     (1 << 0x00) // Работа таймера. 0 - отключен, 1 - включен 
    |(1 << 0x01) // Разрешение прерывания по достижению счетчика. 0 - запрещено, 1 - разрешено
    |(1 << 0x02) // Источник тактового сигнала. 0 - LSI (внутренний RC 40 кГц), 1 - HCLK (системная частота)
  ); 
  SysTick->LOAD = 8000000 - 1; // Загружаем значение счетчика (для 1 секунды, исходя из тактовой частоты 8 МГц) (п.12.1.2)
  
  NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn); // Разрешаем прерывание от SysTick
}

int main(void)
{
  init_GPIO(); // Инициализация порта
  init_SysTick(); // Инициализация системного таймера SysTick 

  while(1){ // Основной бесконечный цикл. В нем делаем полезную работу.
    
  }
}

void SysTick_Handler(void){ // Обработчик прерывания
  PORT_LED->RXTX ^= (1 << PIN_LED); // Инвертировать значение вывода (п.16.1.1)
}

// Моргаем четырьмя светодиодами с разной частотой по прерыванию системного таймера
#include "MDR32F9Q2I.h" // Заголовок с наименованиями CMSIS

// Макроопределения портов и выводов светодиодов. Если нужно будет их поменять, это достаточно будет сделать здесь, а не лазить по всему коду.
#define PIN_LED_1 0	// Номер вывода светодиода 1
#define PORT_LED_1 MDR_PORTB	// Порт светодиода 1
#define PIN_LED_2 1	// Номер вывода светодиода 2
#define PORT_LED_2 MDR_PORTB	// Порт светодиода 2
#define PIN_LED_3 2	// Номер вывода светодиода 3
#define PORT_LED_3 MDR_PORTB	// Порт светодиода 3
#define PIN_LED_4 3	// Номер вывода светодиода 4
#define PORT_LED_4 MDR_PORTB	// Порт светодиода 4

static uint32_t systick_counter = 1; // Счетчик миллисекунд. Ставим в 1 чтобы не было срабатывания при опереции % в первом прерывании. 
const static uint16_t TIME_LED_1 = 100; // Через сколько миллисекунд менять цвет светодиода 1
const static uint16_t TIME_LED_2 = 230; // Через сколько миллисекунд менять цвет светодиода 2
const static uint16_t TIME_LED_3 = 410; // Через сколько миллисекунд менять цвет светодиода 3
const static uint16_t TIME_LED_4 = 670; // Через сколько миллисекунд менять цвет светодиода 4

void SysTick_Handler(void); // Прототип обработчика прерывания (чтобы убрать предупреждения Keil)

static void init_GPIO(void){ // Инициализация порта
  MDR_RST_CLK->PER_CLOCK |= (1 << 22); // Разрешение тактирования порта B (п.14.7.8)

  PORT_LED_1->OE |= (1 << PIN_LED_1); // Вход или выход. 0 - вход, 1 - выход (п.16.1.2)
  PORT_LED_1->ANALOG |= (1 << PIN_LED_1); // Аналог или цифра. 0 - аналоговый, 1 - цифровой (п.16.1.4) (п.4 т.2)
  PORT_LED_1->PWR |= (1 << PIN_LED_1 * 2); // Передатчик. 0 - отключен, 1 - медленный, 2 - средний, 3 - быстрый (п.16.1.7)
  
  PORT_LED_2->OE |= (1 << PIN_LED_2); // Вход или выход. 0 - вход, 1 - выход (п.16.1.2)
  PORT_LED_2->ANALOG |= (1 << PIN_LED_2); // Аналог или цифра. 0 - аналоговый, 1 - цифровой (п.16.1.4) (п.4 т.2)
  PORT_LED_2->PWR |= (1 << PIN_LED_2 * 2); // Передатчик. 0 - отключен, 1 - медленный, 2 - средний, 3 - быстрый (п.16.1.7)
  
  PORT_LED_3->OE |= (1 << PIN_LED_3); // Вход или выход. 0 - вход, 1 - выход (п.16.1.2)
  PORT_LED_3->ANALOG |= (1 << PIN_LED_3); // Аналог или цифра. 0 - аналоговый, 1 - цифровой (п.16.1.4) (п.4 т.2)
  PORT_LED_3->PWR |= (1 << PIN_LED_3 * 2); // Передатчик. 0 - отключен, 1 - медленный, 2 - средний, 3 - быстрый (п.16.1.7)
  
  PORT_LED_4->OE |= (1 << PIN_LED_4); // Вход или выход. 0 - вход, 1 - выход (п.16.1.2)
  PORT_LED_4->ANALOG |= (1 << PIN_LED_4); // Аналог или цифра. 0 - аналоговый, 1 - цифровой (п.16.1.4) (п.4 т.2)
  PORT_LED_4->PWR |= (1 << PIN_LED_4 * 2); // Передатчик. 0 - отключен, 1 - медленный, 2 - средний, 3 - быстрый (п.16.1.7)
}

static void init_SysTick(void){ // Инициализация системного таймера SysTick  
  SysTick->CTRL = ( // Параметры системного таймера (п.12.1.1)
     (1 << 0x00) // Работа таймера. 0 - отключен, 1 - включен 
    |(1 << 0x01) // Разрешение прерывания по достижению счетчика. 0 - запрещено, 1 - разрешено
    |(1 << 0x02) // Источник тактового сигнала. 0 - LSI (внутренний RC 40 кГц), 1 - HCLK (системная частота)
  ); 
  SysTick->LOAD = 8000 - 1; // Загружаем значение счетчика (для 1 миллисекунды, исходя из тактовой частоты 8 МГц) (п.12.1.2)
  
  NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn); // Разрешаем прерывание от SysTick
}

int main(void)
{
  init_GPIO(); // Инициализация порта
  init_SysTick(); // Инициализация системного таймера SysTick 

  while(1){ // Основной бесконечный цикл. В нем делаем полезную работу.
    
  }
}

void SysTick_Handler(void){ // Обработчик прерывания
  static uint16_t cnt_led_1 = 0; // Счетчик миллисекунд для светодиода 1
  static uint16_t cnt_led_2 = 0; // Счетчик миллисекунд для светодиода 2
  
  cnt_led_1++; // Инкрементируем счетчик светодиода 1
  cnt_led_2++; // Инкрементируем счетчик светодиода 2
  
  if(cnt_led_1 == TIME_LED_1){ // Настало время смены цвета светодиода 1
    PORT_LED_1->RXTX ^= (1 << PIN_LED_1); // Меняем цвет светодиода 1 (п.16.1.1)
    cnt_led_1 = 0; // Сбрасываем счетчик
  }
  
  if(cnt_led_2 == TIME_LED_2){ // Настало время смены цвета светодиода 2
    PORT_LED_2->RXTX ^= (1 << PIN_LED_2); // Меняем цвет светодиода 2 (п.16.1.1)
    cnt_led_2 = 0; // Сбрасываем счетчик
  }
  
  if(systick_counter % TIME_LED_3 == 0){ // Настало время смены цвета светодиода 3
    PORT_LED_3->RXTX ^= (1 << PIN_LED_3); // Меняем цвет светодиода 3 (п.16.1.1)
  }
  
  if(systick_counter % TIME_LED_4 == 0){ // Настало время смены цвета светодиода 3
    PORT_LED_4->RXTX ^= (1 << PIN_LED_4); // Меняем цвет светодиода 3 (п.16.1.1)
  }
  
  systick_counter++; // Инкрементируем счетчик миллисекунд
}